如何在Linux系统上使用Kinect？

kinect for linux是一个开源项目，旨在为 linux系统提供kinect支持。

Kinect for Linux：安装与配置指南

Kinect for Linux 是一个强大的设备，能够在 Linux 系统上实现深度感知、骨骼跟踪和 RGB 视频流捕捉，本文将详细介绍如何在 Linux 系统上安装和配置 Kinect，并提供一些常见问题的解决方案和技巧。

一、准备工作

在开始之前，需要确保系统满足以下要求：

1、硬件：Kinect for Xbox 360 或 Kinect for Windows。

2、操作系统：Ubuntu 或其他基于 Debian 的发行版。

3、依赖项：必要的开发工具和库文件。

二、安装步骤

1. 安装依赖项

需要安装一些必要的软件包和依赖项，打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev libgl1-mesa-dri libgl1-mesa-glx libboost-all-dev

这些软件包包括编译工具、USB 库、OpenGL 和其他必需的开发库。

2. 下载和安装 OpenNI

[OpenNI](http://structure.io/openni) 是一个多语言、跨平台的框架，支持自然交互，Kinect 依赖于 OpenNI 驱动。

访问 [OpenNI 官方网站](http://structure.io/openni)，导航至下载页面并选择适用于 Linux 的二进制版本，下载后，解压并将文件复制到合适的位置，例如/usr/local。

sudo tar -xvf OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar.bz2 -C /usr/local

3. 配置环境变量

为了使系统能够找到 OpenNI 库，需要配置环境变量，编辑~/.bashrc 文件，添加以下行：

export OPENNI_INCLUDE=/usr/local/include/openni
export OPENNI_LIB=/usr/local/lib/openni
export LD_LIBRARY_PATH=$OPENNI_LIB:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=$OPENNI_LIB/python2.7/site-packages

保存并关闭文件，然后运行以下命令以应用更改：

source ~/.bashrc

4. 下载和安装 SensorKinect

[SensorKinect](http://www.ros.org/wiki/kinect_sensors) 是微软发布的官方 Kinect 驱动程序，访问 [GitHub 页面](https://github.com/OpenKinect/libfreenect)，下载最新的源代码并编译。

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

5. 测试安装

安装完成后，可以通过以下命令测试 Kinect 是否正常工作：

sudo modprobe usb_storage
lsusb

如果一切正常，应该能够看到 Kinect 设备的 USB 信息。

三、高级配置

为了充分利用 Kinect for Linux，可以进行一些高级配置：

1. 校准 Kinect

Kinect 需要校准以确保深度和彩色数据的准确性，可以使用 [iai_kinect2](https://github.com/code-iai/iai_kinect2) 工具包进行校准。

sudo apt-get install ros-kinetic-iai-kinect2
roslaunch iai_kinect2 launch/kinect2_bridge.launch

按照屏幕上的指示完成校准过程。

2. 使用 ROS 集成 Kinect

对于机器人开发者，可以使用 ROS（Robot Operating System）集成 Kinect，安装 ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装 iai_kinect2：

sudo apt-get install ros-kinetic-iai-kinect2

启动 Kinect 节点：

roslaunch iai_kinect2 launch/kinect2_bridge.launch

四、故障排除

1. Kinect 无法识别

确保已正确安装 USB 规则和模块：

sudo modprobe uvcvideo
sudo modprobe usb_storage

检查设备是否通过lsusb 命令列出，如果没有，请尝试更换 USB 端口或重启计算机。

2. 深度数据异常

如果深度数据出现异常，可能是由于传感器未正确校准，重新运行校准程序并确保在光照充足的环境下进行。

3. 性能问题

Kinect 的性能可能受到计算机硬件的限制，确保计算机具有足够的处理能力和内存，可以考虑关闭不必要的后台应用程序以提高性能。

通过以上步骤，可以在 Linux 系统上成功安装和配置 Kinect，虽然过程可能有些复杂，但通过正确的步骤和工具，可以实现 Kinect 的强大功能，无论是用于开发交互式应用还是进行机器人研究，Kinect for Linux 都是一个极具潜力的工具。

六、常见问题解答（FAQs）

1. Kinect 在 Linux 上的性能如何？

Kinect for Linux 的性能取决于多个因素，包括计算机硬件配置和当前运行的进程，现代的双核处理器和至少 2GB RAM 的计算机应该能够流畅运行 Kinect，如果遇到性能问题，可以尝试关闭不必要的后台应用程序或升级硬件。

2. 如何解决 Kinect 无法被识别的问题？

确保已正确安装 USB 规则和模块，并通过lsusb 命令检查设备是否被识别，如果仍然无法识别，可以尝试更换 USB 端口或重启计算机，确保使用的是兼容的 USB 数据线。

到此，以上就是小编对于“kinect for linux”的问题就介绍到这了，希望介绍的几点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位朋友在评论区讨论，给我留言。